具有饱和约束的船舶航向非光滑反馈控制设计:《大连海事大学学报》2013年01期

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具有饱和约束的船舶航向非光滑反馈控制设计

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谷劲柏 郑凯 王兴成

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jja(CI0【摘要】:针对具有饱和约束的船舶航向控制问题,提出一种基于Lyapunov稳定性理论的非光滑反馈设计实现航向无差控制.该方法结合闭环控制及开环控制两种设计手段,在保证船舶航向控制系统稳定的前提下,克服舵角工作范围约束,可在初始条件已知情况下,保证船舶在任意位置实现无差航向控制.多种情况下数值仿真结果验证了该非光滑设计方法的有效性.水利论文:BJ#FN:v3@p

w,i"n2z'zKM)ci4r0【作者单位】:水利论文sGS)G*K:X[:};d

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大连海事大学信息科学技术学院;

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【关键词】:

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航向控制 饱和非线性 非光滑控制 开环控制水利论文(N PDL"a2zs| j%g@

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【基金】:教育部博士点基金(20102125120001)

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国家自然科学基金资助项目(60736022)

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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012TD031)水利论文3n%w*x0C"uk4M0}sD;v

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【分类号】:U664.82水利论文 Q"ud6[[:L#r Qt:J

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【正文快照】:水利论文w&L8ep0^(Z"c)J

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0引言船舶航向控制一直是解决船舶运动控制需要面临的首要问题.采用浆舵驱动的船只均会面临由于舵角工作范围有限而造成的航向控制问题[1-5],特别是在大角度转向时,会出现满舵的情况,将进一步影响航向控制系统的稳定性和性能.因此,要解决船舶航向控制问题必须首先解决受限约水利论文pN whF,e_;c:\

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