基于行为的自主水下航行器无碰路径跟踪控制:《大连海事大学学报》2012年04期

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-s j-S%M8WJa0【摘要】:在基于行为的控制体系结构下,提出一种自主水下航行器(AUV)的无碰路径跟踪控制方法,包含路径跟踪和避碰两种基本行为.其中,路径跟踪行为根据由全局路径规划得到的最优曲线路径和当前AUV的位姿信息,通过控制AUV航向使AUV跟踪参考路径航行,保证路径跟踪误差的全局渐近稳定.避碰行为则根据前视声呐探测到的障碍物距离和方位信息,采用模糊推理方法计算AUV的转动方向和角度以避开障碍物.最后,依据路径跟踪行为和避碰行为产生的转向角指令方向和大小关系进行行为的协调和仲裁.仿真研究结果验证了该无碰路径跟踪控制的有效性.

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_5d7rj,m+_P p"p0【作者单位】:水利论文5K$osVl9y2Q ~~

]l h4zo0西北工业大学航海学院;

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【关键词】:水利论文0]{'K#E5c[

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自主水下航行器 路径跟踪 避碰 行为协调 模糊推理系统

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b0bGqP4P+O0【基金】:国家自然科学基金资助项目(50909082)

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西北工业大学翱翔之星计划资助水利论文 b#Cv.ZW

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【分类号】:U674.941

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1h)S C | _ hi0【正文快照】:水利论文k;B6h2U+^ewaOw0{

%oBg4x6E)v}3a00引言AUV路径规划与控制技术具有重大的理论研究和潜在的工程实践价值,正在越来越多地吸引研究者的注意[1-2].全局路径规划在环境信息完全已知情况下,采用栅格法、遗传算法、可视图法等技术进行路径搜索,得到一条从起始点到目标点的最优或准最优无碰路径.然后,在路径跟踪控制

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