基于动态面和L_2干扰抑制的AUV三维航迹跟踪控制:《大连海事大学学报》2012年03期

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基于动态面和L_2干扰抑制的AUV三维航迹跟踪控制

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苗保彬 李铁山 罗伟林水利论文U{u,s1X3n4f

J.u$z \2V]9Qi@0【摘要】:为实现外界干扰作用下水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,提出基于动态面和L2干扰抑制的控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性分析理论,对严格反馈系统中的非线性系统进行控制设计,采用动态面控制方法有效避免了用后推方法产生的"计算爆炸"问题,并用L2干扰抑制控制器将外界干扰予以抑制.针对某水下机器人模型,利用Matlab进行数值仿真,结果表明,该控制器对外界干扰有较好的抑制作用,可以实现水下机器人三维航迹的精确跟踪控制.

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Di8ex%V}*g0【作者单位】:水利论文u#b8KWj O@|

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大连海事大学航海学院;福州大学机械工程及自动化学院;水利论文5r8|s Gi

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水下机器人 三维航迹跟踪 动态面控制 L干扰抑制水利论文B/q qBba&p

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【基金】:国家自然科学基金资助项目(51079031;51179019)水利论文H:[Ih6@:|2w

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辽宁省自然科学基金资助项目(20102012)

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福建省自然科学基金资助项目(2010J01004)

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(_@&L s r:k YaI g0【分类号】:TP242水利论文5pH#S MKW a

iZ'X vzT%qj(T)bj0【正文快照】:

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0引言传统PID控制器不能保证水下机器人的跟踪能力[1].为此,人们提出一些鲁棒和神经网络自适应控制方法,保证水下机器人的精确跟踪能力和稳定性[2-6].本文针对水下机器人三维航迹跟踪控制问题,考虑外界环境干扰作用,提出基于动态面和L2干扰抑制的控制方法.传统的后推方法在每水利论文2i1x$|q+D&v,GCD1D$J ]

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