克隆选择辨识的船舶航向自适应PD控制:《大连海事大学学报》2009年01期

排行榜 收藏 打印 发给朋友 举报 来源: 《大连海事大学学报》 发布者:cjk3d
热度1票 浏览8次 【共3条评论】【我要评论 时间:2009年12月18日 19:53

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胡江强 庞为兴 章文俊 赵庆涛水利论文-j8eH#S o#ha

(g+Q l1?z0【摘要】:为解决船舶营运中存在的模型参数摄动和外界干扰的不确定性问题,提出一种船舶航向自适应PD控制算法.采用免疫克隆选择算法进行在线船舶模型辨识,将存在不确定干扰和模型摄动的船舶作为一个"黑箱",将短时间内的船舶状态在线辨识为二阶线性模型,根据系统预定性能要求动态调整PD控制参数,使船舶获得理想输出.对抗体初始种群采用最优模型保留和随机初始化相结合的策略,提高了不确定性问题的在线优化效率.对一个三阶非线性货船的仿真试验表明,该算法有效提高了PD控制器的稳态性能.水利论文3[?s6Y+{ KZ!y

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【作者单位】:

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4^&y!~ r6b)[G0大连海事大学航海学院;浙江省信息产业厅;水利论文+kt@z9p4y

6G S^/d0t-d%a0【关键词】:

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船舶航向 自适应控制 进化算法 克隆选择 模型辨识

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【基金】:国家自然科学基金资助项目(60774046;60874056)水利论文`&m P$x6gM+a

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【分类号】:U664.82水利论文DxDwJ(z%uf

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【正文快照】:

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X:o+ZvN:G'~$G,ny9\00引言船舶装载状态、船速、外界干扰等因素的变化,使船舶航向控制系统模型中存在两种明显的不确定性,即系统参数和外界干扰的不确定性.另外,由于船舶的大型化,船舶方形系数的增大,船舶的直线运动变为不稳定,船舶控制系统模型呈现强非线性.因此,船舶航向自适应控制是控制领域

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